宇宙航空研究開発機構

「はやぶさ」のリハーサル降下再試験について

宇宙航空研究開発機構

　第20号科学衛星「はやぶさ」は、すでにお知らせしているように、平成17年11月4日に、接近・降下に関わる諸機能の確認を目的に、リハーサル降下試験を実施しましたが、自律航法機能の出力に異常を検知したため、中止をしたところです。

　同リハーサルについては、検討の結果、画像の逐次処理において、複数のオブジェクトを認識してしまったことにより、処理能力を超えたことがわかりました。本件については、適切な設定を行うことで対処可能であることがわかりました。（資料1）また、リアクションホイールを失ったことにより、常時、ジェットによる姿勢制御を実施していますが、それに起因するばらつきの大きな並進加速度の外乱を受けることが避けられず、これに伴う軌道分散が非常に大きな量に達していたことも確認されました。これについては、事前に想定していた機上の自律機能だけでは回避することは難しく、地上からの補助を新たに導入する必要があることがわかりました。
　また、同リハーサルの降下中に撮影された高精細の画像によると、着陸・試料採取の第2候補点である「ウーメラ域」は、予想以上に多数の大きな岩石に覆われていることが判明し、着陸・試料採取には適当でないと判断するにいたりました。（資料2）

　前回のリハーサル降下試験の後、11月9日に、航法誘導機能の確認を目的とした降下試験を実施いたしました。この試験は、上述の2つのメカニズムをあらためて確認することと、前回のリハーサル降下では試験を実施できなかった、近距離レーザ距離計とターゲットマーカの分離およびその画像処理と認識機能の確認を目的に、実施されたものです。降下は一旦高々度への上昇を隔てて2回にわたって実施され、最低到達高度は、それぞれ約70m、約500mでした。（資料3）
　この降下試験によって以下の成果が得られています。

• 画像の処理については、9日の試験では問題は発生せず、対処法が有効に機能したものと判断されます。
• ジェットの噴射による並進加速度の外乱を補償する機能として、地上での画像を基にした補助的な航法機能があらたに導入され、有効に機能することが確認できました。
• 近距離レーザ距離計についても、最低高度点付近において、その距離計測出力が確認されました。
• 第2回目の降下点において、ターゲットマーカの分離を試み、正常に分離され、またフラッシュランプによる間欠撮影と、差画像によるターゲットマーカのみを抽出する画像処理機能、およびその座標情報が毎秒時適切に出力されたことも確認できました。
  なお、この9日の試験で分離されたターゲットマーカは署名入りではありません。また、同マーカは、小惑星表面には投下されませんでした。（資料4）
• 降下中に、着陸・試料採取の第1候補点に近い領域の高精細の撮影を行うことができ、「ミューゼス海」の表面状況を確認することができました。表面には、岩石が少なからず散見され、一定のリスクが依然存在しますが、同域がイトカワ上での唯一の着陸・試料採取可能な箇所であるとの判断にいたりました。（資料5）

小惑星探査機「はやぶさ（MUSES-C）」
はやぶさ(宇宙科学研究本部)