宇宙航空研究開発機構

宇宙ステーション・リモート・マニピュレータ・システムの概要
(SSRMS：Space Station Remote Manipulator System)

SSRMS(カナダーム2)は宇宙ステーション用にカナダが開発した、関節部を7個持つ全長17mの左右対称形のロボットアームである。両端のエンドエフェクタ(LEE：Latching End Effector)が、ISSのトラスや各モジュールに取り付けられた電力・通信インターフェース付き把持部(PDGF：Power and Data Grapple Fixture)を順次把持することにより、移動することができる。

PDGFは、SSRMSの把持部となるほか、電力とデータ通信、ビデオデータのインターフェースを提供する。

多目的補給モジュールの概要
(MPLM：Multi-Purpose Logistics Module)

MPLMはイタリア宇宙機関ASIが開発した、与圧補給品をISSへ運ぶための補給用モジュールである。「レオナルド」、「ラファエロ」、及び「ドナテロ」の計3機開発されている。

前回のフライト5A.1で「レオナルド」が運ばれ、今回のフライト6Aでは2号機の「ラファエロ」が運ばれた。

MPLMは、ロボットアームでISSの共通結合機構(CBM：Common Berthing Mechanism)に結合し、クルーがラックや補給品を搬入/搬出する。作業終了後は、CBM機構を外して再度シャトルに積み込み帰還する。

MPLMには、最大16台のラックを搭載できる。今回のフライト6Aでは、10台を搭載した。

実験装置

6Aフライトでは下記に示す実験装置を搭載した2台のEXPRESS(Expedite the Processing of Experiment to the Space Station)ラック(EXPRESS-1, 2)がMPLMで運ばれ米国実験棟「デスティニー」に設置された。

A. EXPRESS-1ラック搭載ペイロード

(1)蛋白質結晶成長装置(Protein Crystal Growth Apparatus)

(2)ISSの微小重力環境(振動)測定装置(Microgravity Acceleration Measurement System)

B. EXPRESS-2ラック搭載ペイロード

(1)能動式振動除去装置(Integrated Checkout Equipment)

(2)発展型植物成長装置(Advanced Astroculture Growth Chamber)

(3)コロイド物理学実験(Physics of Colloids in Space)

(4)微小重力環境測定装置(Interim Control Module)

注： EXPRESSラックは実験ラック(ISPR)の一種であり、宇宙実験までの準備期間を短縮すると共に、インテグレーション作業を軽減するためにNASA とボーイング社により開発されたラックである。

ISSのコンピューター不具合状況

(1) 不具合状況

(2) ISSのコンピューター・システムの概要

米国のコマンド及びデータ・ハンドリング(CDH：Command & Data Handling)システムは、下図5-1に示すとおり3つの層からなる階層的構造の中で、データやコマンドの送受信を行う。

今回問題のあったC&C MDMはテレメトリ/コマンドの制御の他、ISS全体を制御するコンピューターで、3台(内予備機2台)設置されている。

C&C MDMは最上位の第1層に位置していることから、不具合の影響は大きいが、クルーの安全には影響がない。今回影響を受けた機能の主なものは次のとおり。

(3) 日本の実験棟「きぼう」(JEM)のコンピューター・システムへの影響

JEMのコンピューター・システムはC&C MDMに直結するJEM管制制御用コンピューター(JCP)、JEM RMS用コンピューター(MDP)及びそれら以下のシステムにて制御される。上位のC&C MDMに不具合が生じた場合は地上とのコマンドやテレメトリーは送受信出来なくなるが、JEM内部の制御系は独立しており運用を継続できる。

JCPやMDPで使われる外部ハードディスクはC&C MDM用と同じく米国ハネウェル社製であり、今回の不具合による影響を現在調査中。なお、JCPは一旦ハードディスクで起動すれば、その後はハードディスクに不具合が生じても運用継続に支障はない。